A gőzgép feltalálása előtt csak a természet által biztosított energiaforrások, a szél és a víz állt az emberiség rendelkezésére, hogy munkáját megkönnyítse. Ebből e két energiaforrásból a víz bizonyult jobbnak, megbízhatóbbnak, így a középkorra a kontinensen mindenhol elterjedt a vízenergia hasznosítása.

Európában az első vízimalmok megalkotása bizonyíthatóan az ókori görögökhöz köthető. Ők még függőleges tengelyű, egyszerű vízimalmokat építettek, amelyeket csak nagy sodrású, bő vizű hegyipatakokra lehetett telepíteni.

A rómaiak a fogaskerék áttétel alkalmazásával elérték, hogy már tudták szabályozni a malomkő sebességét, így a lassabb sodrású folyók vízenergiáját is tudták már hasznosítani. Emellett az egyszerű fogaskerék áttétellel vízszintes tengelyű vízkerekekkel meg tudták hajtani a függőleges tengellyel rendelkező malomköveket is. A rómaiak sokrétűen hasznosították a vízenergiát: használták a gabonaőrlés mellett posztó ványolására, de még márványtömbök fűrészelésére is.

Később a középkori Európában az araboktól átvett lendítőkerekek használatával jóval egyenletesebbé tették a vízkerekek működését, és a vízenergiát a korabeli ipar minden területén elkezdték alkalmazni: használták kohók fújtatásához, kovácsoláshoz, fa fűrészeléséhez, szivattyúk működtetéséhez, ványoláshoz, de még szövőszékeket is működtettek a víz energiájával.

Alapvetően a vízkerekeknek három fajtája van.

Az alulcsapott vízkerekekre alulról vezetik rá a vizet, és a víz áramlása a folyás irányába mozgatta a kereket. Ilyenek voltak a Dunán, a Tiszán és a nagyobb folyóinkon használt hajómalmok.

A felülcsapott vízkerekek a nagy esésű hegyi patakokon terjedtek el. Itt a rendszer része volt egy malomárok, amelyen keresztül a mederből kivezették a vizet, egy malomtó, melynek felduzzasztott vize biztosította, hogy a víz megfelelő magasságról zuhanjon rá a kerékre, illetve egy fa vályú, mely a malomtóból a vízkerék tetejére vezette a vizet. Ez esetben a vízkerékre zuhanó víz súlya mozgatta meg a kereket.

E két rendszer ötvözéséből alakult ki a középen csapott vízkerék.